La RAADH se crea el 16 de diciembre de 2004, a través de la Decisión del CMC 40/04. Inició sus trabajos en mayo de 2005, en la I Reunión realizada en Asunción, Paraguay.

En los años anteriores, fue antecedida por un Grupo Ad Hoc en materia de Derechos Humanos, como un mecanismo eficaz para el intercambio de información, experiencias y la búsqueda de consensos en los foros regionales en los que participan los países del bloque, y asimismo promover la evaluación y discusión sobre la conveniencia de adoptar una Carta de Derechos Humanos del MERCOSUR (MERCOSUR /CMC/DEC Nº 26/03).

La RAADH tuvo su primera reunión en la ciudad de Asunción, los días 4 al 6 de mayo de 2005, donde se aprobó el Protocolo sobre Compromiso con la Promoción y Protección de los Derechos Humanos del MERCOSUR, conocido como “cláusula de derechos humanos”. Documento que fue aprobado por el Consejo del Mercado Común en junio de 2005, (MERCOSUR/CMC/DEC. N°17/05). En el mismo, los Estados Partes se comprometen a “cooperar mutuamente por la promoción y protección defectiva de los derechos humanos y libertades fundamentales a través de los mecanismos institucionales establecidos en el MERCOSUR” (art. 2).

• I RAADH - 4 al 6 de mayo de 2005 - Asunción (Paraguay)
• II RAADH - 26 y 27 de septiembre de 2005 - Montevideo (Uruguay)
• III RAADH - 22 y 23 de marzo de 2006 - Buenos Aires (Argentina)
• IV RAADH - 08 y 09 de junio de 2006 - Buenos Aires (Argentina)
• V RAADH - 29 y 30 de agosto de 2006 - Brasília (Brasil)
• VI RAADH - 05 y 06 de diciembre de 2006 - Brasília (Brasil)
• VII RAADH - 29 y 30 de marzo de 2007 - Asunción (Paraguay)
• VIII RAADH - 31 de mayo y 01 de junio de 2007 - Asunción (Paraguay)
• IX RAADH - 09 y 10 de agosto de 2007 - Montevideo (Uruguay)
• X RAADH - 29 y 30 de noviembre de 2007 - Montevideo (Uruguay)
• XI RAADH - 26 Y 27 de marzo de 2008 - Buenos Aires (Argentina)
• XII RAADH - 04 y 05 de junio de 2008 - Buenos Aires (Argentina)
• XIII RAADH - 02 y 03 de setiembre de 2008 - Porto Alegre (Brasil)

• XIV RAADH - 11 y 12 de noviembre de 2008 - Brasilia (Brasil)
• XV RAADH - 02 e 03 de abril de 2009 - Asunción (Paraguay)
• XVI RAADH - 17 y 18 de septiembre de 2009 - Montevideo (Uruguay)
• XVII RAADH - 23 de marzo de 2010 - Buenos Aires (Argentina)
• XVIII RAADH - 19 y 20 de octubre de 2010 - Brasilia (Brasil)
• XIX RAADH - 25 y 27 de abril de 2011 - Asunción (Paraguay)
• XX RAADH - 30 de noviembre y 02 de diciembre de 2011 - Montevideo (Uruguay)
• XXI RAADH - 26 a 29 de marzo de 2012 - Buenos Aires (Argentina)
• XXII RAADH - 5 y 6 de septiembre de 2012 - Porto Alegre (Brasil)
• XXIII RAADH - 11 a13 de junio de 2013 - Montevideo (Uruguay)
• XXIV RAADH - 6 a 8 de noviembre de 2013 - Caracas (Venezuela)
• XXV RAADH - 18 a 21 de noviembre de 2014 - Buenos Aires (Argentina)
• XXVI RAADH - 6 de julio de 2015 - Brasília (Brasil)